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Los prototipos del sistema antiaéreo autopropulsado ZSU-23-4 Shilka se construyeron en los años 1957-1961 en Zakłady Mechaniczne con sede en Ulianów. El conjunto entró al servicio del ejército soviético a principios de la década de 1960 y la producción en serie terminó con la producción de unas 6.500 piezas del vehículo. El ZSU-23-4 Szyłka está propulsado por un solo motor W-6R de 280 HP. El armamento principal del vehículo son cuatro cañones antiaéreos automáticos AZP-23 de 23 mm.