El Sd. Kfz. El semioruga 251 fue un diseño de gran éxito, con una desconcertante variedad de variantes producidas durante la Segunda Guerra Mundial. El 251/10, por ejemplo, era un semioruga equipado con un cañón antitanque PaK 36 de 3,7 cm. Esta arma de pequeño calibre diseñada por Rheinmetall apareció por primera vez en 1936, pero cuando estalló la Segunda Guerra Mundial estaba desactualizada e ineficaz contra tanques enemigos más fuertemente blindados. Por lo tanto, varios de estos "aldabas de puerta" (como el cañón era a veces apodado por las tropas alemanas) se montaron en la superestructura del casco de algunos semiorugas alemanes para proporcionar un soporte antiblindaje ligero y móvil.