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En la hoja 945/r/ del Codex Atlanticus Leonardo da Vinci diseñó numerosos dispositivos para el diseño de un barco mecánico. Uno o más ciclistas pueden operar dos pedales alternativamente. Los pedales transportan el movimiento alternativo a un mecanismo central. Aquí el movimiento alterno se transforma en movimiento lineal y una serie de engranajes conducen el movimiento a las dos grandes palas colocadas en los costados del barco. El mecanismo central está dibujado en detalle por Leonardo en otra hoja, la 30 / v /, y el mecanismo funciona por medio de resortes ocultos en las dos ruedas principales que engranan alternativamente los anillos exteriores, transformando el movimiento de alterno a lineal.